产品简介

这是一款小型桌面级双轮足自平衡机器人，适用于开发者、学生与机器人爱好者。产品基于一级倒立摆控制原理，采用串级PID与LQR思想结合的控制架构，搭载无刷电机FOC驱动、串行总线舵机腿部机构、Xbox手柄无线遥控与MaixVision视觉开发平台，可实现自平衡站立、前后运动、差速转向、机身高度调节、横滚自稳定、跳跃、视觉追踪等多种功能。

产品融合了机器人学、控制理论、嵌入式开发、电机驱动、无线通信、机器视觉等多项技术，既可作为控制理论教学实验平台，也可作为移动机器人二次开发的硬件底座。

教学应用

支持课程

《自动控制原理》《机器人控制技术》《机器人学导论》《嵌入式系统原理及应用》《单片机原理与接口技术》

实验项目

•  PID控制器参数整定实验
•  倒立摆系统PID控制实验
•  LQR最优控制器设计实验
•  无刷电机FOC驱动实验
•  直流无刷电机速度控制实验
•  差速转向运动控制实验
•  ESP32双核任务调度实验
•  目标识别与追踪实验